?勃肯特串并混聯(lián)五自由度機(jī)器人問(wèn)世

隨著國(guó)家對(duì)于工業(yè)化4.0目標(biāo)的建立與推進(jìn)，工業(yè)機(jī)器人在先進(jìn)制造技術(shù)中越來(lái)越扮演著重要的角色，也有越來(lái)越多的企業(yè)加入到這個(gè)潮流的推進(jìn)中，從串聯(lián)機(jī)器人、SCARA機(jī)器人、到DELTA、協(xié)作機(jī)器人的陸續(xù)誕生，整個(gè)行業(yè)進(jìn)入百花齊放的發(fā)展?fàn)顟B(tài)。

勃肯特秉承“創(chuàng)新成就新動(dòng)力”的發(fā)展宗旨，以“user-oriented（從使用角度設(shè)計(jì)及研發(fā)）”為研發(fā)理念，引進(jìn)國(guó)際先進(jìn)的設(shè)備和業(yè)內(nèi)頂尖的技術(shù)人員，斥巨資，在繼并聯(lián)2軸、并聯(lián)3軸、并聯(lián)4軸、并聯(lián)6軸、串并混聯(lián)6軸、桌面并聯(lián)6軸及桌面串聯(lián)6軸機(jī)器人的相繼問(wèn)世后，于本年4月份，再為市場(chǎng)增添耀眼一筆–串并混聯(lián)五軸機(jī)器的正式上市。

混聯(lián)工業(yè)機(jī)器人以其剛度和運(yùn)動(dòng)靈活性上的卓越性一直以來(lái)被廣泛運(yùn)用到復(fù)雜曲面加工領(lǐng)域。就結(jié)構(gòu)而言,德國(guó)DMG公司的著名五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床DMC165加工中心采用了3個(gè)方向的平動(dòng)軸構(gòu)成的龍門加雙擺頭的串聯(lián)結(jié)構(gòu)開發(fā)了一種五軸串并混聯(lián)機(jī)器人開啟了串并混聯(lián)的新世界。

勃肯特串并混聯(lián)五自由度機(jī)器人為一種3P-2R的新型結(jié)構(gòu)機(jī)器人，由于該機(jī)器人一次作業(yè)只對(duì)上半曲面進(jìn)行拾取，故五自由度可以滿足作業(yè)位姿靈活度要求。與傳統(tǒng)的五軸串聯(lián)結(jié)構(gòu)相比，該機(jī)器人的剛度和速度均得到了很大提高。

本五自由度混聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)通過(guò)分析各關(guān)節(jié)對(duì)于末端執(zhí)行器的位姿影響，根據(jù)次矩陣元素的物理意義，選取有效等式得到逆運(yùn)動(dòng)學(xué)封閉解。利用基于映射關(guān)系的曲面包絡(luò)法描述局部關(guān)節(jié)的工作空間。由于J4、J5關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的特殊性,通過(guò)歸納的方法分析了該結(jié)構(gòu)的作業(yè)姿態(tài)靈巧性.根據(jù)保證一點(diǎn)作業(yè)姿態(tài)靈巧性的充要條件,利用包絡(luò)曲面疊加法[11]規(guī)劃出完整的機(jī)器人靈巧工作空間模型。

本實(shí)用新型工作空間大，具有一定靈活性和柔性。包括定平臺(tái)、串聯(lián)運(yùn)動(dòng)單元、并聯(lián)運(yùn)動(dòng)單元和動(dòng)平臺(tái)，所述的串聯(lián)運(yùn)動(dòng)單元使用安裝在定平臺(tái)旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過(guò)伸縮傳動(dòng)軸帶動(dòng)安裝在動(dòng)平臺(tái)上的兩組平行輸入軸并通過(guò)一套嵌套式傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，使得輸出部分可以分別繞z軸和x軸旋轉(zhuǎn)，所述的并聯(lián)運(yùn)動(dòng)單元使用安裝在定平臺(tái)固定板上的伺服電機(jī)，通過(guò)運(yùn)動(dòng)支鏈驅(qū)動(dòng)所述的動(dòng)平臺(tái)做水平和垂直運(yùn)動(dòng)。

該新型串并混聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊，模塊化程度高，制造，安裝相對(duì)簡(jiǎn)單，工作范圍大，姿態(tài)調(diào)整靈活，自動(dòng)化程度高，控制相對(duì)簡(jiǎn)單，有望在電子、輕工、食品等眾多行業(yè)內(nèi)實(shí)現(xiàn)大批量快速精準(zhǔn)裝配、噴涂、搬運(yùn)等多種作業(yè)得到大批量使用。

勃肯特機(jī)器人核心團(tuán)隊(duì)多來(lái)自工業(yè)自動(dòng)化集成領(lǐng)域，董事長(zhǎng)王岳超更是從生產(chǎn)企業(yè)基層做起，積累下超過(guò)12年、與生產(chǎn)領(lǐng)域各個(gè)不同職位交流的經(jīng)驗(yàn)。知客戶之所難，想客戶之所想，憑借多年技術(shù)積累以及業(yè)內(nèi)難點(diǎn)突破，目前勃肯特已擁有超過(guò)30多項(xiàng)國(guó)家專利，而這個(gè)數(shù)字仍在以“1個(gè)月3專利、3個(gè)月出新品”的速度持續(xù)遞增。 以天津?yàn)橹行?，輻射北京、上海、深圳、鄭州、成都的?zhàn)略發(fā)展格局，是勃肯特“與客戶并肩，以客戶為本”的服務(wù)理念的充分體現(xiàn)。勃肯特正以實(shí)際行動(dòng)助力中國(guó)企業(yè)加快腳步，為走進(jìn)工業(yè)4.0時(shí)代和迎接“中國(guó)智造”偉大時(shí)刻的到來(lái)奮斗不息。